Сначала - дать на себя посмотреть. Потом - протянуть руку, дать обнюхать. Попробовать погладить - аккуратно так, слегка. Если разрешила, глажку продолжать интенсивнее.
И только потом уже, когда контакт установлен, можно и на руки взять. Опять же, если не возражает. Но взять деликатно, чтобы зверю удобно было.
А грубо хватать их вообще лучше не надо. Не любят они этого.